Desarrollo de una plataforma de pruebas de algoritmos de control para vehículos aéreos no tripulados
Licencia: Creative Commons (by-nc-nd)
Autor(es): Mejía, Julio
En esta Tesis se muestra el desarrollo de una plataforma de pruebas de algoritmos de control para vehículos aéreos no tripulados, en el cual se emplea un Quadrotor DJI F450 dentro de una estructura mecánica, la cual permite maniobrar al UAV en 3 de sus 6 grados de libertad. Para lograr la estabilidad del Quadrotor se ha desarrollado un Control LQR, asimismo un simulador basado en Simulink 3D Animation. La plataforma de pruebas fue diseñada en SolidWorks, posteriormente se construyó la base de madera y el mecanismo 3GDL de aluminio; para asegurar la estabilidad de la plataforma ante perturbaciones provenientes del Quadrotor, se le hizo un análisis de elementos finitos FEA, donde se obtuvo resultados satisfactorios. Asimismo, bajo el principio de ingeniería inversa, se desarrolló el CAD del Quadrotor para hallar sus propiedades físicas y también para crear escenarios virtuales en VRML.
[Lima: 2017]
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