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Artículos

Modelamiento y control de un sistema de tráiler autónomo

Editorial: Universidad de Lima
 Licencia: Creative Commons (by)
 Autor(es): Wilder Medina Medina

Se propone una solución mediante un sistema de control de ro­bot móvil tipo tráiler aplicado a una empresa que se encarga del trans­porte de material, y se demuestra que es una solución aplicable y viable. Se definió un modelo matemático que consiste en integrar dos técnicas de control: lineal LQR y lógica difusa. Se muestran resultados favorables del sistema de control y seguimiento de trayectoria, y se señalan las mejoras que se tienen al integrar ambas técnicas de control y que el sistema es capaz de responder correctamente a fin de guiar al robot por cualquier tipo de trayectoria.
[2018]

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